分会场

智能控制与混合动力

摘要

在智能化网联化深度融合路线下，异质车辆队列因具有实现安全、高效、经济、舒适智慧交通的潜力，将成为未来交通的主要形式之一。本文考虑异质车辆动力学、外观长度、通讯拓扑结构，以模型预测控制（MPC）为纵向控制器，设计异质车辆队列跟随控制算法；在Carsim平台构建异质车辆队列仿真模型，研究车速跟踪、队列车辆切入和队列车辆切出三种工况下异质队列纵向控制算法的控制效果。结果表明，车速跟踪工况下，车速稳定后最大车速误差值为0.24m/s，最大加速度误差为2.35m/s2，最大车间距误差为1.42m。车辆驶入工况下，最大加速度为2.45m/s2，驶出工况最大加速度为2.83m/s2，车辆队列能够以较高速度实现车速以及车间距的追踪，加速度的波动范围小，舒适度好，验证了异质车辆队列控制算法的可靠性与有效性。

关键词

异质车辆队列;跟随控制算法;车辆动力学

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